焊接機(jī)器人代替人工焊接已變得越來(lái)越普遍,不僅效率高、質(zhì)量好、管理方便,而且是企業(yè)的選擇。但是簡(jiǎn)單的焊接機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)產(chǎn)品精度和模具裝配要求都比較高,有些精度不高的產(chǎn)品只靠焊接機(jī)器人是無(wú)法解決工廠的實(shí)際需要的,這就需要增加焊接跟蹤系統(tǒng)。
焊縫跟蹤是焊接機(jī)器人的兩種跟蹤方式:電弧跟蹤和激光跟蹤。弧線跟蹤通常用在厚板上,多采用擺焊。如挖掘機(jī)的斗臂、行駛焊接等。根據(jù)焊絲與母材接觸的兩面,計(jì)算出了焊縫與焊縫之間的位移,再經(jīng)擺動(dòng)焊后返回?;【€跟蹤一般需要與焊接機(jī)器人的起端檢測(cè)功能配合使用。可先檢查焊縫再焊接,也可邊焊邊檢。焊機(jī)器人始端檢測(cè)可單獨(dú)使用,僅檢測(cè)起始點(diǎn)與端點(diǎn)的偏移位置,而電弧跟蹤任意位置均可檢測(cè),若為直角焊縫,則可利用始端檢測(cè)功能基本完成(焊接變形過(guò)大效果不佳)。在2 MM以下的板材,特別是拼接焊縫,焊接過(guò)程中多采用激光跟蹤焊縫,激光跟蹤是通過(guò)前端攝像頭監(jiān)控,激光掃描得到焊縫信息反饋給伊唯特機(jī)器人,機(jī)器人在焊接過(guò)程中可根據(jù)獲得的數(shù)據(jù)自動(dòng)改變焊縫軌跡完成焊接。
弧線跟蹤及起始部位的檢出是指焊絲觸到母材的兩面,因此,弧線跟蹤及起始部位的檢出僅適用于角焊,或搭接焊(3 mm以上厚的板)。多采用薄鋼板的激光跟蹤,精度較弧線跟蹤稍高,但激光跟蹤需要在焊槍頭部安裝激光,對(duì)焊槍產(chǎn)生干擾。
哪些安全裝置用于焊接機(jī)器人:
1.斷氣保護(hù)裝置:采用單向閥和儲(chǔ)氣罐,保證焊接機(jī)器人在突然斷氣后不會(huì)發(fā)生意外傷害,并能提供持續(xù)穩(wěn)定的工作壓力。自動(dòng)鎖緊裝置。夾有截止閥,保證當(dāng)系統(tǒng)突然漏氣時(shí),夾具不會(huì)松開(kāi),除非操作按鈕;
2.低壓報(bào)警器:當(dāng)氣源工作異常時(shí),實(shí)時(shí)偵測(cè)并及時(shí)給予安全警告信號(hào),提醒操作人員迅速采取措施;
3.誤動(dòng)保護(hù)器:監(jiān)測(cè)機(jī)械手在誤動(dòng)過(guò)程中的動(dòng)作速度,防止機(jī)械手在誤動(dòng)過(guò)程中迅速上升或下降時(shí)意外受傷;
4.加壓裝置:當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)氣源壓力不高,或者不穩(wěn)定時(shí),可選擇加壓裝置,增加氣源工作壓力,保證系統(tǒng)正常運(yùn)行;
5.承重極限保護(hù)器:焊接機(jī)器人抓取超重工件時(shí),會(huì)發(fā)出報(bào)警,安全閥開(kāi)啟,防止嚴(yán)重超重時(shí)發(fā)生危險(xiǎn);
6.制動(dòng)器:在焊接機(jī)器人的連接接頭處設(shè)有制動(dòng)器,防止焊接機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)或松脫,完成作業(yè)后可將其停放。
可見(jiàn)焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤有兩種,而且它作為一種先進(jìn)的現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備,它的誕生無(wú)疑為工業(yè)生產(chǎn)提供了很大的幫助,它能夠抓取任何形狀的物體,這是因?yàn)樗脷鈩?dòng)平衡原理,設(shè)計(jì)了多個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),以平衡工件的重量。作用其安全裝置的布置在設(shè)計(jì)時(shí)至關(guān)重要,合理的布置才是硬道理。
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